Im Jahre 1967 wurde die Reservistenkameradschaft Walldorf gegründet. Bereits seit dieser Zeit gab es in loser Folge Teilnahmen an überregionalen Wettkämpfen, wie z.B. den Donau-Waffenlauf, den Kyffhäuserberglauf oder dem Reservistensportwettkampf, welchen man 1988 sogar gewinnen konnte. Neben militärischen Veranstaltungen gab es auch zivile Höhepunkte: so beteiligte man sich mehrfach an einem Handballturnier, spielte ein Preisskat aus und entspannte sich bei gemeinsamen Lagerfeuerabenden. Ebenfalls seit der Gründung stellt die Reservistenkameradschaft Walldorf zusammen mit der Freiwilligen Feuerwehr Walldorf eine Ehrenabordnung beim Volkstrauertag. Seit 1970 gibt es ein Winter- und Sommerbiwak, die beide mit einer Militärpatrouille als Wettkampf verbunden waren. Veranstaltungen in dieser Form gab es bis 1977. Ebenfalls im Jahre 1970 beteiligte sich die RK an den Feierlichkeiten zum 1200 jährigen Bestehen der Stadt Walldorf. 1971 begannen auf dem Gelände der heutigen Grillhütte die Maßnahmen zur Urbarmachung, seit dieser Zeit benutzt die RK das Gelände in verschiedener Form. Zur Zeit liegt das Hauptaugenmerk auf dem Vatertagsgrillfest. Ungefähr zur gleichen Zeit liegen die Anfänge des Austausches mit fremden Streitkräften, welche bis heute fortgeführt werden. Sie dienen der Festigung der internationalen Verbundenheit sowie dem Erwerb fremder Leistungsabzeichen. Ab 1976 wurde eine interne Meisterschaft ausgetragen, die bis 1983 stattfand.
Das 10jährige Bestehen der RK wurde 1977 mit dem ersten Reservistenball und einer Handwaffenschau gefeiert. Aufgrund seiner Beliebtheit konnte sich der Ball als beinah jährliche Veranstaltung etablieren.
1982 beteiligte sich die RK zum ersten Mal mit einem Stand an der Walldorfer Kerwe, 1983 konnte man erstmalig das Kinderferienprogramm um einen eigenen Programmpunkt erweitern. Im gleichen Jahr war man Landesmeister und RK des Jahres.
Zum 25jährigen Jubiläum 1992 gastierte als besondere Attraktion die Wanderaustellung „Unser Heer“ in Walldorf.
